빼미의 개발일기

2) 특별한 행렬 변환 및 연산 2.1) 오일러 변환(Euler Transformation) - 오일러 변환은 기본 뷰 방향을 반드시 설정하여야 하며 대부분의 경우 음의 z축을 정면, y축을 윗면으로 잡는다 (오른손 좌표계 기준). 오일러 변환은 회전 행렬 3개의 곱이며 수식은 다음과 같다. $$E(h,p,r) = R_{z}(r)R_{x}(p)R_{y}(h)$$ - E는 회전의 연속으로 직교하기 때문에 역행렬 $E^{-1} = E^{T} = (R_{z} R_{x} R_{y})^{T} = R_{z}^{T} R_{x}^{T} R_{y}^{T} $ 로 표현 할 수 있다. - h, p, r은 각 축의 헤드(Head 혹은 Yaw), 피치(Pitch), 롤(Roll)의 회전을 표현 한 것이다. - 오일러 각을 이용..

● 변환 (Transform) : 지오메트리를 조작하는 기본 도구. 1) 기본 변환 1.1) 이동 (Translation) - 이동 행렬 T는 한 위치에서 다른 위치로의 변화를 나타내며, $t = ( t_{x}, t_{y}, t_{z})$로 요소를 변환한다. $$ T(t) = T( t_{x},t_{y},t_{z}) = \begin{bmatrix}1 & 0 & 0 & t_{x} \\0 & 1 & 0 & t_{y} \\ 0 & 0 & 1 & t_{z} \\ 0 & 0 & 0 & 1 \\ \end{bmatrix} $$ - 예를들어 $T(5,2,0)$ 이동행렬이 있고, $O(x,y,z)$ 를 갖는 정점이 있다고 가정 했을 때 $$ \begin{bmatrix}1 & 0 & 0 & 5 \\0 & 1 & 0 & 2 ..